ROS2

说明

• 本页记录 ROS2 的 Windows 安装后验证和常见环境问题.
• 适合作为“先把环境跑通”的最小入口页.

参考资料

• 视频: https://www.youtube.com/watch?v=mL6cDcnLTas&ab_channel=EraBot
• Windows 安装参考: https://rulshi.blogspot.com/2024/02/how-to-install-ros2-in-windows-11.html

基本安装后验证

• 配置好环境变量后, 先加载 local_setup.ps1.
• 使用以下命令验证环境:

ros2 run demo_nodes_py talker

若终端能正常启动示例节点, 说明基础运行时已基本可用.

建议的最小检查项

1. 确认 Python, Visual C++ 运行库和 ROS2 本体均已安装.
2. 确认当前终端已加载 ROS2 的环境脚本.
3. 先跑 demo_nodes_py 或 demo_nodes_cpp 做最小验证.
4. 再进入工作区, 包创建和节点通信实验.

常见问题

failed to load any RMW implementations

可尝试安装 openssl 1.1.1:

choco install -y openssl --version 1.1.1.2100

排查方向:

• 检查 RMW 实现是否正确安装.
• 检查环境变量是否在当前终端生效.
• 检查依赖库版本是否与当前 ROS2 发行版兼容.

后续可补主题

• 工作区创建与 colcon build.
• 包管理和依赖声明.
• topic, service, action 的最小示例.
• 常见中间件配置与跨机通信验证.