FOC

说明

• FOC 即磁场定向控制, 常用于无刷电机与伺服电机控制.
• 它的目标是把定子电流分解为励磁分量和转矩分量, 从而实现更平滑, 更高效的电机控制.

基本理解

• 位置环: 决定“目标转到哪里”.
• 速度环: 决定“多快转过去”.
• 电流环: 决定“电机当前该输出多大力矩”.

常见闭环关系可以理解为:

• 位置误差 e = 目标位置 - 实际位置
• Uq 常用于表示转矩相关控制量, 常见简化写法是 Uq = Kp * e

依赖条件

要做好 FOC, 通常需要:

• 稳定的 PWM 输出
• 电机相电流采样
• 转子位置反馈, 如编码器或估算器
• 合适的控制周期与中断调度

调试建议

• 先确认硬件驱动级是否正常, 再进入闭环调参.
• 位置环, 速度环, 电流环建议分层调试, 不要一次全部打开.
• 编码器方向, 零点和极对数要先校准.
• 电源与采样噪声会直接影响控制稳定性.

参考

• 课程: https://dengfoc.com/
• 相关文档: PWM 通用入口